Q: 意优关节模组外壳是什么材质？

铝合金,减速器钢轮处是钢的

Question 1

PH EtherCAT多从站SM模式无法进OP怎么解决？

Accepted Answer

TwinCAT默认不等待Working Counter（WcState）稳定就尝试状态转换，导致从站觉得输出没来。这在多从站+SM模式下特别容易触发。 解决方法：启用"Wait for WcState is OK"。这会让主站在转换到OP前，等待所有从站的Working Counter确认收到输出帧，极大降低watchdog超时概率。

Question 2

不带力控传感器的模组力矩输出精度是多少？

Accepted Answer

PH系列做过KT值标定，标定输出扭矩比直接用电机电流会精度会更高。无传感器力控的情况下，精准的KT值标定，能把电流估算扭矩的精度从±10%提升到±5%以内，无需额外加装力控传感器，就能满足基础的恒力清洁、碰撞检测需求，大幅降低成本。

Question 3

PHU系列电流环、位置环、速度环控制周期是多少？

Accepted Answer

电流环控制周期16KHZ，位置环控制周期8KHZ，速度环控制周期8KHZ。

Question 4

PH11/48V版本电流相关参数详情

Accepted Answer

1）驱动器输入侧的电容的容量是多大？ 输入端电容容量33uF 2）启动电压提升需要修改BOM，如果客户要求不统一，产品变成定制品 3）驱动器的启动时长？启动时间大约5ms 4）驱动器使能电机的电压为48V 5）驱动器关闭给电机的输出电压是多少？14V 6）驱动器模块本身（不包含电机）的保护电压是多少？60V以内是稳定无异常的，超过60V后TVS无法保证长期稳定，软件过流保护电压是75V；瞬时最大耐压80V 7）单个驱动器的功耗多大？单个驱动器功耗 - 2W(待机)

Question 5

各系列电机参数文档（PHU/PH/PHA）

Accepted Answer

请下载查阅对应系列产品文档： https://eyoubot.com/documents

Question 6

CANFD的波特率可以达到多少？

Accepted Answer

默认配置为 1 兆仲裁帧、5 兆加速度帧（数据波特率），硬件层走 CANFD，软件按传统 Canopen 协议。

Question 7

PH-E系列EyouEcTestDemo安装不成功怎么办？

Accepted Answer

解决方式：cd /opt/EYouEcTestDemo/bin 进入opt文件夹下 直接运行 sudo ./EYouEcTestDemo 或者sudo chmod +x EYouEcTestDemo 添加执行权限

Question 8

PH11-E（48V）的最大耐压是多少？

Accepted Answer

瞬时耐压是100V

Question 9

可以用抱紧方式固定外壳吗？

Accepted Answer

电机外壳不建议受力，可能会导致壳体变形，可以做成套筒

Question 10

意优关节模组外壳是什么材质？

Accepted Answer

铝合金,减速器钢轮处是钢的

Question 11

CAN自定义协议如何实现先抱闸后下使能？

Accepted Answer

Can自定义协议目前控制逻辑是抱闸指令和下使能同时下发的，但是由于抱闸有个响应时间导致实际上还是先下使能抱闸才能抱死，实际控制时可以先下发抱闸指令，在给模组下发去使能指令。 PH系列和PHU系列支持CANopen协议的模组软件层面控制逻辑也是先抱闸报死然后在去使能

Question 12

PHU-F/RHU力控传感器端子和图纸上的方块是什么？

Accepted Answer

图纸上输出端前面的端子是力控传感器接口，图纸旁边的方块未来会去掉，图纸上的两个定位销是给减速器和力控传感器安装定位的，未来也会去掉，因为可能存在异响。 模组后端控制板，一个模组对应一个力传感器，每台都是独立控制。

Question 13

实际位置字典的返回值最大值及溢出行为？

Accepted Answer

位置模式多圈会溢出，±2的31次方，到达最大值后换成反方向最小值，位置模式连续转是有问题的，速度模式支持连续转动，但是实际位置也会有偏差

Question 14

双主站同时存在时出现紧急帧是什么问题？

Accepted Answer

在控制模组运行时不能同时存在两个主站，主站2下发后收到的数据主站1也会同时收到，由于主站1没有下发数据但是收到数据了主站1产生矛盾，此时主站1就会发一条紧急帧本地控制错误。

Question 15

CANFD模组仲裁域和数据域采样点是多少？

Accepted Answer

1，CAN：数据域：75%，CAN-FD：数据域：75%仲裁域：80% 2，可以一起组网使用，但要注意我们的模组数据收发都是以8字节收发，多字节的话就会报错停机（向下兼容，不向上兼容），相当于只是提升了通讯速度。

Question 16

EtherCAT协议六轴机械臂运行抖动原因分析

Accepted Answer

请参考意优提供的《EtherCAT协议一体化模组六轴协作机械臂运行抖动原因分析》文档。 https://eyoubot.com/documents

Question 17

PH系列电机有没有摩擦力补偿？

Accepted Answer

PH系列目前不支持摩擦力补偿，需要上层控制软件做补偿。

Question 18

CANFD在5M波特率下能否调整采样点或波特率？

Accepted Answer

1，CAN ：数据域：75%，CAN-FD：数据域：75%仲裁域：80%                       2，可以一起组网使用，但要注意我们的模组数据收发都是以8字节收发，多字节的话就会报错停机（向下兼容，不向上兼容），相当于只是提升了通讯速度。

Question 19

CAN自定义协议固件5004以上的自动上报功能

Accepted Answer

CAN自定义协议（固件：5004以上），具备自动上报功能，08 4A是位置和电流，08 49是速度和电流。

Question 20

机械臂运行中部分轴报欠压保护的原因？

Accepted Answer

1，机械臂运行过程中是否有过载的情况，导致瞬时大电流将母线电压拉低，触发欠压保护。 2，运动过程中是否有线束拉扯导致插头松动，或者线束破皮导致短路。

Question 21

PHU系列如何通过SDO手动控制抱闸？

Accepted Answer

1，需确保固件版本是PHU V0.0.0.45及以上 2，2110-00 写0手动控制抱闸 2111-00 写0松开抱闸，写1是闭合抱闸。

Question 22

PD50泄放电阻是否适用所有系列？如何外接？

Accepted Answer

绿色的端子是外挂电阻，白色探针是内置电阻的两端，用于并联外接电阻，连的时候可以先调好参数，can口可以不跟模组连接在一起，只需要连电源

Question 23

橙色灯闪烁无法进入OP怎么处理？

Accepted Answer

模组偶然进不去op模式，改dc模式进op更稳定些。

Question 24

调用SDK时出现Device busy或Open Canable failed怎么办？

Accepted Answer

Device or resource busy / Open Canable failed： 主要原因：canable已经被打开，没有关闭。导致重新加载报错。 处理方式1：退出程序前需要freeDLL 下次打开才会成功； 处理方式2：每次initDLL前，执行一下系统命令，关闭设备，sudo ip link set can0 down。 Device doesn't support restart from bus off / Connection timed out： 原因1：客户端控制器驱动不支持；可更换控制器尝试。 原因2：SDK动态库问题：可提供关节型号出对应的动态库。

Question 25

PH-EC模式运行SDK报libcyhcs_log.so错误怎么解决？

Accepted Answer

需要配置lib环境，首先模组2004字典要选0切换到EC模式，其次SDK使用要关闭igh 1、example文件夹下测试程序里的接口名改为实际连接的网口名（ifconfig查询，initDll接口参数接口名替换为实际网口名） example下创建build文件夹，mkdir build，cd build，cmake ..，make重新编译 2、sudo环境下运行，执行sudo su 3、设置lib运行环境，export LD_LIBRARY_PATH=/home/xxx/eyou_ethercat_sdk_x86_64_linux_gnu/lib 替换为自己的实际路径

Question 26

PHU产品运行中有卡顿怎么处理？

Accepted Answer

可以调大负载转动惯量比（P00.0F），数值可以调（5-10）。

Question 27

PHU系列如何通过FOE方式升级固件？

Accepted Answer

使用Twincat主站，状态切到boot模式，输入产品名称：eyou，密码：87654321；然后点击init初始化；文件导入使用efw格式文件。

Question 28

创芯科技至尊版CAN口打不开怎么处理？

Accepted Answer

我们的上位机是基于创芯科技CANpro协议分析平台的包做的二次开发，CAN口打不开的情况下可能原因是创芯科技的包有更新需要手动替换一下。 1，让客户端下载创芯安装包中自带的CANpro协议分析平台，打开文件所在位置 2，用此ControlCAN.dll将我们上位机中的ControlCAN.dll替换掉

Question 29

调用SDK时setOperateMode Failed的通用排查方法

Accepted Answer

设置模式是最开始的，一开始就报失败，考虑以下几点：1，电机ID是否一致，波特率是否设置正确；2，USB转can上电阻是否打开，保证总线电阻60欧；3，排查通讯是否正常。

Question 30

PHU系列IGH主站无法进OP怎么解决？

Accepted Answer

igh用sdo写一下，phu字典2100写1就行，然后2130字典写1保存一下，切换到EC模式。 sudo su设置下路径 export LD_LIBRARY_PATH=路径 RPDO里的：index 写 0x1600（客户原来用的1603） TPDO里的：index 写 0x1a00

Question 31

PH系列哪些型号支持CANopen，哪些支持CANFD？

Accepted Answer

PH20-C, PH25-C目前既支持canopen协议，也支持canFD协议； PH14-C, PH17-C有canFD的板子，客户可以备注canfd协议； PH08，PH11只有智元款（无抱闸）支持canfd。

Question 32

PHU和PH-E系列CSP模式控制不了怎么办？

Accepted Answer

PH-E或者PHU使用CSP模式必须开启DC模式，不然运行不起来，同步周期可以设置2ms。

Question 33

调用SDK时出现setOperateMode Failed怎么排查？

Accepted Answer

原因1：SDK示例程序代码中默认模组的ID是1需要跟模组本身的ID号对应（主要担心客户更改过模组ID） 原因2：CANable(意优USB-CAN调试板)上120欧姆的拨码开关需要提前打开拨到ON的状态(可能会导致通讯不上触发报错)

Question 34

PH-E系列频繁重启主站偶尔进不了OP怎么解决？

Accepted Answer

1，进入OP之前把数据发送的频率调到500us（根据总线上实际模组数量来定） 2，在IGH主站中更改为DC模式（OP会更加得稳定）

Question 35

PHU输出端位置/速度/力矩计算公式是什么？

Accepted Answer

目标位置（脉冲）÷524288÷减速比×360°＝目标位置（度） 目标速度（脉冲）÷524288÷减速比*60＝目标速度（rpm） 输出端扭矩 =电流*系数*减速比*效率损失 (效率损失很难去把控，算出来不准确)

Question 36

CANFD模组与CANopen模组能否混用？与CAN自定义能否混用？

Accepted Answer

CANFD的模组和canopen的模组是可以一起使用，但程序上只能是按照canopen的8字节，波特率最大1000KHZ。 CANFD模组和CAN自定义模组无法混用，需要统一协议。

Question 37

PH系列位置模式连续运行有上限吗？

Accepted Answer

有的，具体溢出范围见下图。

Question 38

EC版本模组的最低控制周期是多少？

Accepted Answer

EC模式最低控制周期是1MS

Question 39

PHU20切换力控模式失败是什么原因？

Accepted Answer

力控需要FHU型号，带力矩传感器的

Question 40

扭矩模式可以限制速度吗？

Accepted Answer

扭矩模式下限制不了速度，我们是已最大速度运行。可以尝试速度模式下限制扭矩。

Question 41

上位机程序支持ARM架构吗？

Accepted Answer

上位机目前不支持（2025.12.27）

Question 42

IP模式下同一总线部分电机卡顿的原因？

Accepted Answer

1. 通讯问题,总线负载高导致丢数据 2. 系统负载高时，定时器抖动不稳，导致抖动大 3. 轨迹规划不合理，在某些点加减速太快 4. 电机pid参数不合理。可以排查下这些问题

Question 43

谐波电机如何通过代码设置零点？

Accepted Answer

操作前需确保电机没有超过单圈，可以断电重启下电机。步骤：清除现有偏移值并读取清除后的实际位置，将读取位置的相反值作为偏移值写入，保存至固件（参数0x65766173）。具体代码请参考SDK。

Question 44

谐波电机状态上报频率最高能到多少？

Accepted Answer

频率最高可以到1000HZ。

Question 45

PHU系列如何读取第二编码器？

Accepted Answer

1，ecat coe方式：读取0x2771:00 int32字典 2，上位机读：P07.72

Question 46

行星系列各型号关节转动惯量是多少？

Accepted Answer

PP08/PP08D：9.8626×10⁻⁷ kg·m²、PP11/PP11D：7.7384×10⁻⁶ kg·m²

Question 47

SDK中如何将CANable设备名称强绑定？

Accepted Answer

Windows环境目前不支持，Linux环境绑定方式见链接。

Question 48

关节模组ESD抗静电能力能达到多少？

Accepted Answer

接触是4KV，空气是8KV。

Question 49

如何通过电机KT计算模组输出端扭矩？

Accepted Answer

如果需要按照电机端KT计算，需要参照以下链接文档做修改，然后通过文档内公式计算。

Question 50

上位机MIT功能在电机ID较大时无法使用怎么办？

Accepted Answer

主要是由于上位机程序问题，已更新。251106及以后版本。

Question 51

通电未使能时上位机显示扭矩值30是异常吗？

Accepted Answer

电机上电不使能，实际扭矩是会有数值，数值很小，不影响使用。主要原因：电机只通电不使能，内部电机是处于没通电状态，实际扭矩有值，是控制板硬件的波动，不影响使用。当电机使能后，实际扭矩是电机输出的。如果比较在意，可根据图片中的方式进行补偿。

Question 52

关节模组与结构件螺丝固定有扭矩要求吗？

Accepted Answer

更小的没有国标可依据，需要找标准件厂家确认其破坏扭矩，一般按照破坏扭矩的60%作为拧紧力矩。

Question 53

CAN自定义中能否用05快写指令连续下发数据？

Accepted Answer

可以使用05快速写入指令给电机发数据，数据发送多的情况下中间需要加延时，但一般不建议使用05指令，05指令和01指令的区别在于01指令有数据返回，可以确认数据是否被接收到从而排查通讯问题。

Question 54

第一编码器值和第二编码器值的关系是什么？

Accepted Answer

第一编码器的增量÷减速比=第二编码器的增量。

Question 55

PH20/PH25模组抱闸静态保持功率是多少？

Accepted Answer

电机供电48V时，抱闸锁死状态是2.25W，抱闸松开状态是4.4W。

Question 56

各型号关节模组输入电容容量是多少？

Accepted Answer

PP08的输入电容容量68uF, PP08D的输入电容容量28uF；PH20和PH25的输入电容容量是83uF；PHU20、PHU17、PHU14的输入端电容容值都是210uF。

Question 57

电机运行中未到位时发新位置会怎样？

Accepted Answer

电机会直接运行到新的位置值。

Question 58

PH系列电机的极对数是多少？

Accepted Answer

PH08，PH11模组极对数是5对，PH14，PH17，PH20, PH25模组极对数是8对。

Question 59

旧版本电机升级固件后报过压保护怎么办？

Accepted Answer

旧电机的控制板测电压测不准，值偏大，需要将202d：03的值改成超过显示的电压值，然后重启电机。

Question 60

CAN自定义协议电机实际扭矩转换公式是什么？

Accepted Answer

固件V5003之前： 电机相电流(mA) = 0x05索引值(Iq) × 对应系数 各型号系数：PP05/PP08/PP08D: ×1.24；PH08/PH08D/PH08M: ×2.47；PP11/PP11D/PP11L: ×8.95；PH11/PH11D: ×5.37；PH14/PH17: ×7.67；PH20/PH25: ×13.43 固件V5003及之后： 输出端扭矩(N.m) = 0x05索引值(‰) / 1000 × 减速机额定扭矩（Rated Torque） Iq值 = 0x05索引值 × 0x53索引值 / 1000 电机相电流(mA) = Iq值 × 对应系数（系数同上）

Question 61

SDK有C语言的动态库吗？

Accepted Answer

动态库是c导出的，c语言使用时，头文件可能部分语法不兼容，需要调整下再使用。

Question 62

PHU系列如何设置零点？

Accepted Answer

1，上位机置零：开发模式输入homecmd回车 2，ECAT主站置零：ecat也可以标0，步骤：设置模式0x6060=6，0x6040=0x10，然后当前位置就是0点了，保存指令0x2130=1。 3，SDK程序置零：参考SDK中Test-zero

Question 63

PHU位置模式显示的10000count是脉冲值吗？

Accepted Answer

是的

Question 64

PHU系列分辨率是多少位？单圈脉冲是多少？

Accepted Answer

PHU系列分辨率是19位，单圈（360°）脉冲是524288×减速比

FAQ

SDK有C语言的动态库吗？

PHU系列如何设置零点？

PHU位置模式显示的10000count是脉冲值吗？

PHU系列分辨率是多少位？单圈脉冲是多少？

制动器的类型是哪种？

关节模组无法用程序关闭抱闸怎么办？

扭矩反馈值是电流折算还是传感器采样？损耗是否扣除？

扭矩反馈6077的千分比数值是怎么获取的？

关节模组CAN通信的连接方式是总线型吗？

关节模组功率密度是怎么定义的？

ROS调用SDK时位置读取导致卡顿怎么解决？

ROS可以调用意优SDK吗？

关节电机的环境适应性标准有哪些？

多个关节电机串联，总线中需要增加电阻吗？

参数中的第一次控制是什么意思？

多台电机模式切换后不转是什么原因？